2018/07/04
(5) rosserial로 pc에서 라즈베리파이에-아두이노에 연결되어있는 서보모터 제어
pc세팅 ifconfig 로 자신의 ip주소를 확인 eb로 배쉬파일을 열고ROS_MASTER_URI, ROS_HOSTNAME 부분을 localhost에서 자신의 ip주소로 변경 라즈베리파이 세팅 pc와 똑같이 하되 ROS_HOSTNAME에는 라즈베리파이의 ip를 넣어주어야한다. ros_lib 예제중에 servocontrol예제 업로드 roscore 구동전에 sb, cm할것 pc에서 roscore 구동 라즈베리파이에서 rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=57600 pc에서 rostopic pub /servo std_msgs/UInt16 50 --once // 각도를 50으로 한번만 보냄 자세히보면 라즈베리파이에 아두이노가 연..
(4) raspberry pi 에 아두이노 설치후 rosserial 사용
※ raspberry pi ubuntu mate 기준 sudo apt-get install arduino arduino-core 아두이노 설치 sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial rosserial 설치 sudo usermod -a -G dialout your_user_here your_user_here에 자신의 리눅스 계정명 입력 ex) sudo usermod -a -G dialout hagler cd sketchbook/libraries rosrun rosserial_arduino make_library.py . ros_lib 설치 라즈베리파이에 아두이노 연결후 Hello..
(3) PC에 ROS 설치
우분투 16.04 LTS 기준 pc 스펙: 한성 보스몬스터 xh57(i5, 램8기가, gtx1050ti)$ sudo apt-get update $ sudo apt-get upgrade $ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh && bash ./install_ros_kinetic.sh gedit 과 각종 설정은 라즈베리파이에 했을때 처럼 하면된다. ※ 작성자도 학생으로 공부하면서 구글링의 힘을 빌려 작성하는것임으로 틀린부분이 있을수있습니다.
(2) raspberry pi에 ros kinetic 설치
환경 : 우분투 mate ROS 설치$ sudo apt-get update $ sudo apt-get upgrade $ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic_rp3.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic_rp3.sh && bash ./install_ros_kinetic_rp3.sh 내 경우는 파이어폭스가 실행이 되지 않았다 따라서 크로미움브라우저를 설치하였다.sudo apt-get install chromium-browser sudo apt-get install gedit편집기로 사용할 gedit 설치 $ source ~/.bashrc roscore ..
ROS기반 자율주행모형차 개발 시작
목표 : ROS 기반 자율주행 모형차 개발 ※ 작성자도 학생으로 공부하면서 구글링의 힘을 빌려 작성하는것임으로 틀린부분이 있을수있습니다. ※ 사전지식의 목록에 있는것들은 따로 설명하지 않습니다. ※ 작성일자 2018/7/04 사전지식: C, Python, Arudino, 간단한 리눅스 명령어 ROS 관련해서는 표운석 박사님의 강의 참고 https://github.com/robotpilot/ros-seminar