(5) rosserial로 pc에서 라즈베리파이에-아두이노에 연결되어있는 서보모터 제어

pc세팅 

ifconfig 로 자신의 ip주소를 확인

eb로 배쉬파일을 열고

ROS_MASTER_URI, ROS_HOSTNAME 부분을 localhost에서 자신의 ip주소로 변경

라즈베리파이 세팅

pc와 똑같이 하되 ROS_HOSTNAME에는 라즈베리파이의 ip를 넣어주어야한다.

ros_lib 예제중에 servocontrol예제 업로드

roscore 구동전에 sb, cm할것

pc에서 roscore 구동

라즈베리파이에서 rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=57600

pc에서 rostopic pub /servo std_msgs/UInt16 50 --once // 각도를 50으로 한번만 보냄

자세히보면 라즈베리파이에 아두이노가 연결되어있음을 볼수있다