Jetson nano와 아두이노간에 Json format을 사용하여 Serial 통신을 하는 방법을 설명한다.
예제에서는 Servo motor angle을 전송하였다.
사용 라이브러리 : ArduinoJson.h, seiral. time. json
Arduino source code
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#include <ArduinoJson.h>
#include <Servo.h>
int servopin1 = 5;
int servopin2 = 6;
String str = "";
Servo servo1;
Servo servo2;
StaticJsonDocument<200> doc;
void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(7, OUTPUT);
servo1.attach(servopin1);
servo2.attach(servopin2);
pinMode(9, OUTPUT);
while (!Serial) continue;
}
void loop() {
if(Serial.available())
{
str = Serial.readStringUntil('\n');
DeserializationError error = deserializeJson(doc, str);
if (error) {
Serial.print(F("deserializeJson() failed: "));
Serial.println(error.f_str());
return;
}
}
int conveyor_step = doc["conveyor_step"];
int sorting_step = doc["sorting_step"];
servo1.write(conveyor_step);
servo2.write(sorting_step);
digitalWrite(9, HIGH);
delay(10);
}
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Jetson nano Python source code
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import serial
import time
import json
msg = {'conveyor_step' : 0, 'sorting_step' : 0}
port = '/dev/ttyUSB0' # 시리얼 포트
baud = 9600 # 시리얼 보드레이트(통신속도)
ser = serial.Serial(port,baud)
end_str = '\n'
while True:
print("conveyor_step_Input: ")
msg['conveyor_step'] = input()
print("sorting_step_Input: ")
msg['sorting_step'] = input()
json_msg = json.dumps(msg)
ser.write(json_msg.encode())
ser.write(end_str.encode())
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