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result #!/usr/bin/env python# license removed for brevity import rospyfrom std_msgs.msg import UInt16MultiArrayfrom std_msgs.msg import UInt16 pub = rospy.Publisher('control',UInt16MultiArray,queue_size=10)cmd_vel = UInt16MultiArray()cmd_vel.data = [0,0] def callback1(msg): rospy.loginfo(msg.data[0]) cmd_vel.data[0] = msg.data[0] cmd_vel.data[1] = msg.data[1] pub.publish(cmd_vel) def callback2(msg): cm..
(10) 카메라 세팅 및 Opencv 설치 라즈베리파이에 usb웹캠, opencv를 사용하기 위해 관련 패키지를 설치해보자. opencv package 설치 $sudo apt install ros-kinetic-opencv*cs usb cam 패키지 설치 sudo apt-get install ros-kinetic-usb-camcs rqt 패키지 설치 sudo apt-get install ros-kinetic-rqt ros-kinetic-rqt-common-pluginscs usb 웹캠을 라즈베리파이에 연결하고rosrun usb_cam usb_cam_node 명령어로 usb_cam 패키지 실행rqt_image_view명령어로 rqt를 실행한다영상이 안나오면 왼쪽 상단 image View밑에있는 버튼을 눌러서 /usb_cam/image_raw를 선택..
(9) 아두이노 펌웨어 1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344#if (ARDUINO >= 100) #include #else #include #endif #include #include #include ros::NodeHandle nh; Servo servo; int dir = 8;int pwm = 11;int val = 0;int angle = 100; void servo_cb( const std_msgs::UInt16MultiArray& cmd_msg){ val = cmd_msg.data[0]; //set servo angle, should be from 0-180 angle = cmd_msg.data[1]; servo...
아두이노 Servo 라이브러리 사용시 주의 사항 아두이노 Servo 라이브러리 사용시 디지털 9,10번핀에 PWM출력(analogWrite함수)을 할수없다.주의하자
ROI 성공 그레이처리, 가우시안 블러, 캐니 엣지, 허프변환 , ROI 를 사용해 직선과 곡선을 찾아낸다. #!/usr/bin/env python# -*- coding: cp949 -*- import rospyimport cv2import numpy as npfrom cv_bridge import CvBridge, CvBridgeErrorfrom sensor_msgs.msg import Imagefrom sensor_msgs.msg import CompressedImage class Display_image(): def __init__(self): self.selecting_sub_image = "raw" if self.selecting_sub_image == "compressed": self._sub = rosp..
opencv roi import cv2import numpy as np def grayscale(img): # 흑백이미지로 변환 return cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_RGB2GRAY) def roi(img, vertices): mask = np.zeros_like(img) cv2.fillPoly(mask,vertices,255) masked = cv2.bitwise_and(img,mask) return masked img = cv2.imread('test.jpg')px = img.shape[0]px1 = img.shape[1]print(px, px1)r= 600.0/img.shape[1]dim = (800,int(img.shape[0]*r))resized = cv2.resize(img, dim, i..
성격유형
수란을 얹은 굴소스 볶음면