2018/07
(8) motor_control 노드 작성
motor_control 노드 #!/usr/bin/env python# license removed for brevity import rospyfrom std_msgs.msg import UInt16MultiArray pub = rospy.Publisher('cmd_vel',UInt16MultiArray,queue_size=10)cmd_vel = UInt16MultiArray()cmd_vel.data = [0,0] def callback1(msg): rospy.loginfo(msg.data[0]) cmd_vel.data[0] = msg.data[0] cmd_vel.data[1] = msg.data[1] pub.publish(cmd_vel) def motor_control(): rospy.init_node..
(7) 키보드 조작노드 작성 (keyboard teleoperation)
#!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import Int32MultiArray import sys, select, termios, tty ROSCAR_MAX_ACCELL_VEL = 255 ROSCAR_MAX_STEERING_VEL = 180 ROSCAR_MIN_ACCELL_VEL = 0 ROSCAR_MIN_STEERING_VEL = 0 msg = """ Control Your ROSCAR! --------------------------- Moving around: w a s d x w/x : increase/decrease accell velocity a/d : increase/decrease steering velocity space key, ..
(6) pc에서 rc카 dc모터 제어 성공
원격pc(노트북)에서 모터 제어 성공 라즈베리파이-아두이노-모터드라이버-모터 순으로 연결되어있다. 지금은 이걸 키보드나 rqt로 제어가능하게 개발하는중
한재권 박사님의 로봇정신
한재권 박사님의 로봇정신이란책을 알게되어 읽게되었다 로봇개발자를 꿈꾸거나 로봇에 관심이 많은 이들에게 좋은 책인거같다. 나도 한재권 박사님처럼 되는 그날을 기대하며..
(5) rosserial로 pc에서 라즈베리파이에-아두이노에 연결되어있는 서보모터 제어
pc세팅 ifconfig 로 자신의 ip주소를 확인 eb로 배쉬파일을 열고ROS_MASTER_URI, ROS_HOSTNAME 부분을 localhost에서 자신의 ip주소로 변경 라즈베리파이 세팅 pc와 똑같이 하되 ROS_HOSTNAME에는 라즈베리파이의 ip를 넣어주어야한다. ros_lib 예제중에 servocontrol예제 업로드 roscore 구동전에 sb, cm할것 pc에서 roscore 구동 라즈베리파이에서 rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=57600 pc에서 rostopic pub /servo std_msgs/UInt16 50 --once // 각도를 50으로 한번만 보냄 자세히보면 라즈베리파이에 아두이노가 연..